Η ονομασία Τέλενδος αυτής της μικρής νησίδας της Δωδεκανήσου, υποδηλώνει περιοχή (-ινδος) στο άκρο μιας μακράς λωρίδας γης (-τελ-, τέλος, πέρας). Πράγματι, ο οικισμός του νησιού έχει ακριβώς αυτή την εικόνα. Πιθανόν η Τέλενδος να είναι η αρχαία «Κέλερις». Πάντως, η ονομασία Τέλενδος, θεωρείται προελληνικής προέλευσης από τους νεότερους ερευνητές.
Σε χάρτες περιηγητών και γεωγράφων του Ύστερου Μεσαίωνα άλλοτε δηλώνεται με το όνομα "Agalia" ή "Klarus" και κάποιες φορές δε σχεδιάζεται καν. Στη Χάρτα του Ρήγα Φεραίου αναφέρεται ως «Κλάρος».
Γύρω στο 1420 μ.Χ. φιλοξενείται στη Ρόδο από τους Ιωαννίτες ιππότες ο Φλωρεντινός μοναχός και λόγιος Christoforo Buondelmonti προκειμένου να χαρτογραφήσει τα νησιά του νοτιοανατολικού Αιγαίου, ο οποίος αναφέρεται στη νήσο με το όνομα Τέλενδος, τη χαρακτηρίζει ακατοίκητη, μας πληροφορεί ότι εκεί ζουν κατσίκες και πρόβατα και περιγράφει τα ιστορικά της μνημεία.
Επίσης, σε χειρόγραφο ελληνικό πορτολάνο των αρχών του 16ου αιώνα αναφέρεται ότι απέναντι από το παλαιόκαστρο της Γοργόνας (το σημερινό Καστέλλι), στη δυτική πλευρά της Καλύμνου, βρίσκεται ένα ψηλό νησί που ονομάζεται Τέλενδος.
Στα 1688 ο γεωγράφος Francesco Piazenza που χαρτογραφεί το Αιγαίο μας δίνει την πληροφορία για ύπαρξη πευκοδάσους στην Τέλενδο και δείχνει να υπονοεί ότι το νησί ήταν ακατοίκητο εκείνη την εποχή.
Η ιστορική πορεία της Τελένδου είναι αλληλένδετη με εκείνη της Καλύμνου.
Από σωστικές ανασκαφές που έγιναν στο νησί συμπεραίνεται ότι ο χώρος που σήμερα είναι χτισμένος ο οικισμός κατοικήθηκε κατά την Ύστερη Ελληνιστική περίοδο, επεκτάθηκε κατά τη Ρωμαϊκή περίοδο και έφτασε στο απόγειό του τα Παλαιοχριστιανικά χρόνια. Τα κατάλοιπα θεάτρου είναι το πιο σημαντικό από τα λίγα προχριστιανικά μνημεία.
Ανάμεσα στον 5ο και τον 7ο αι. μ.Χ. η Τέλενδος θεωρείται σημαντικό χριστιανικό κέντρο δίπλα στην Κάλυμνο. Σήμερα υπάρχουν ερείπια από πέντε παλαιοχριστιανικές βασιλικές, μέσα και κυρίως στις παρυφές του οικισμού.
Το έτος 551 ή 553 σεισμός έπληξε την Κω και την Κάλυμνο, ο οποίος μάλιστα περιγράφεται από τον Αγαθία Σχολαστικό.
Ο σεισμός αυτός προκάλεσε εκτεταμένες καταστροφές στις βασιλικές, στα λουτρά και στα κτήρια του οικισμού, καθώς και καταβύθιση πολλών κτηρίων κατά μήκος της ανατολικής παραλίας του νησιού. Ακολούθως μερικά κτίρια και ναοί ανοικοδομήθηκαν.
Στα μέσα του 7ου αιώνα ο οικισμός εγκαταλείφθηκε και οι κάτοικοι μετακινήθηκαν βορειότερα στο νησί και σε υψόμετρο περίπου 300 μ. Έχτισαν τα σπίτια τους με δεξαμενές οι οποίες διατηρούνται μέχρι σήμερα σε καλή κατάσταση, πράγμα που οφείλεται στην εξαιρετική ποιότητα του υδραυλικού κονιάματος με το οποίο έχουν επιχρισθεί εσωτερικά. Ο οικισμός οχυρώθηκε με τείχος προς την πλευρά της θάλασσας και κατασκευάστηκαν δύο πύλες, από τις οποίες η δυτική διέθετε πύργο για προστασία καθώς και διπλή σειρά τείχους.
Τον 11ο αιώνα, οι Τελένδιοι αποφάσισαν να επιστρέψουν κοντά στη θάλασσα και εκείνη την εποχή ξανάχτισαν τμήμα της βασιλικής του Αγίου Βασιλείου. Η διάρκεια ζωής του μεσοβυζαντινού οικισμού είναι αδύνατο να προσδιοριστεί. Μάλλον ήταν σύντομη, καθώς δεν οικοδομήθηκαν μεσοβυζαντινές ή υστεροβυζαντινές εκκλησίες στην Τέλενδο.
Ακολούθως οι κάτοικοι μετοίκισαν στην Κάλυμνο και το μικρό νησάκι ερημώθηκε για αιώνες. Στις αρχές του 20ού αιώνα εγκαταστάθηκαν στην ανατολική πλευρά της Τελένδου σφουγγαράδες, ψαράδες και ναυτικοί.
ΑΡΧΑΙΟΛΟΓΙΚΟΙ ΧΩΡΟΙ ΚΑΙ ΜΝΗΜΕΙΑ
Κατά τις σύντομες σωστικές ανασκαφές που έχουν πραγματοποιηθεί στην Τέλενδο βρέθηκαν κυρίως αρχιτεκτονικά λείψανα διάφορων περιόδων που καταγράφουν σε πολύ αδρές γραμμές την ιστορία του νησιού.
Ο χώρος που σήμερα είναι χτισμένος ο οικισμός κατοικήθηκε κατά την Ύστερη Ελληνιστική περίοδο, επεκτάθηκε κατά τη Ρωμαϊκή περίοδο και έφτασε στο απόγειό του τα Παλαιοχριστιανικά χρόνια.
Λείψανα από οχυρώσεις ιστορικών χρόνων εντοπίστηκαν στα βόρεια, καθώς και θέατρο λαξευμένο σε βράχο, το οποίο αποτελεί και το σημαντικότερο από τα παλαιοχριστιανικά μνημεία. Επίσης, στη θέση που βρίσκεται ο σημερινός οικισμός, υπάρχουν ερείπια Ρωμαϊκών και Βυζαντινών χρόνων.
Ανάμεσα στον 5ο και 7ο αι. μ. Χ. η Τέλενδος παρουσιάζει άνθιση και από εκείνη την περίοδο έχουν βρεθεί λείψανα τριών συγκροτημάτων θερμών Παλαιοχριστιανικής περιόδου, λείψανα παλαιοχριστιανικού οικισμού, καθώς και αρχιτεκτονικά λείψανα τριών τρίκλιτων παλαιοχριστιανικών βασιλικών. Επίσης ερευνήθηκε παλαιοχριστιανική νεκρόπολη στη θέση Πευκί ή Θολάρια.